Længe før Urus legede Lamborghini med tanken om en firedørs sedan. De kaldte den Estoque, og bilen skulle have været den første frontmotoriseret Lamborghini siden LM002 fra 1986. Det hele blev dog ved tanken og denne ene konceptbil med 5.2-liters V10 fra den mindre Gallardo. I 2009 var der rygter om, at Lamborghini helt havde droppet ideen om bilen, der ville have kostet 230.000 euro. Men så sent som i 2018 sagde Lamborghini-chef Stephan Winkelmann, at en firedørs sedan stadig er en mulighed for mærket fra Sant’Agata.
